堂吉诃德觉得应当脱离公爵府上这种安闲的生活。老待在府里，让公爵夫妇把自己当游侠骑士款待，却什么事都不干，实在是旷废职守，将来上帝面前交代不过。所以有一天他就向公爵夫妇告辞。他们很依依惜别，但也不挽留。公爵夫人把桑丘老婆的信交给桑丘。桑丘流泪说：
“我老婆泰瑞萨·潘沙得了我做总督的消息，抱着好大的希望，谁料到头来我还得跟着主人堂吉诃德·台·拉·曼却去流浪冒险呢？不过我很高兴，我们泰瑞萨不忘本分，送了公爵夫人那些橡树子；她如果没送，就是不识好歹，准叫我心上很不安。我可以自慰，这份礼物不能算贿赂，因为送礼的时候我已经当上总督了。受了恩惠，哪怕送点儿薄礼表示感激，也是应该的。反正我是光身上任的，离任还是光身，可以问心无愧地说：‘我光着身子出世，现在还是个光身；我没吃亏，也没占便宜。’一个人能这样说，并不容易。”
这是桑丘临走那天自言自语的话。堂吉诃德头天晚上已经向公爵夫妇辞行。清早就全身披挂，来到府邸前面的广场上。全府的人都在走廊上送行；公爵夫妇也出来了。桑丘骑着灰驴，带着褡裢口袋、提包和干粮，满心欢喜，因为公爵手下那位扮演“三尾裙”的总管给了他一只钱袋，里面有二百金艾斯古多，供他们路上用的；这事堂吉诃德还没知道呢。当时大家都在送行，那淘气促狭的阿尔迪西多𡝰杂在公爵夫人的许多傅姆和使女中间，忽然哭喊道：
坏蛋骑士，你勒住马，
听我说完再走不迟：
你还不会控驭牲口，
别只顾踢它的肚子！
负心人，你逃避什么？
你睁开眼睛瞧瞧：
我又不是恶毒的蛇，
我只是幼稚的羊羔。
恶魔，你瞧我不起，
可是狄亚娜的山上，
或维纳斯的树林里，
哪有我这样美丽的姑娘！
狠心的维瑞诺，逃跑的伊尼亚斯，
你和魔王做伴儿吧，咱们有算账的日子！
你那十个锋利的爪子
一下抓开了我的胸膛，
血淋淋地抢走了一副
温柔和顺的女儿心肠。
我雪白光致的腿上
一副黑色的吊袜带，
怎么也给你拿去了？
还带走我头巾三块！
还骗去两千声叹息，
压抑着的爱火情焰，
能把二千座特洛亚城
都燃烧成白地一片！
狠心的维瑞诺，逃跑的伊尼亚斯，
你和魔王做伴儿吧，咱们有算账的日子！
但愿你的侍从桑丘
生就一副铁石心肠，
使你的杜尔西内娅
摆脱不了她的魔障。
我们这里经常看到
好人替坏人当灾；
你那小姐为你的罪过
吃苦受难正是活该！
罚你一辈子逢凶遭灾！
快意的事儿像泡影！
你自诩心坚如石吗？
叫你变作杨花水性！
狠心的维瑞诺，逃跑的伊尼亚斯，
你和魔王做伴儿吧，咱们有算账的日子！
但愿人人都骂你负心，
从塞维利亚到马切那，
从格拉那达到罗哈，
从伦敦到英格拉泰拉。
你要有兴赌博消遣，
罚你拿不到一张王牌！
骰子颗颗和你作对，
手气没那么样儿的坏！
要是你修脚剪鸡眼，
叫你剪个鲜血淋漓！
如果人家给你拔牙，
牙根就断在牙龈里！
狠心的维瑞诺，逃跑的伊尼亚斯，
你和魔王做伴儿吧，咱们有算账的日子！
阿尔迪西多𡝰连哭带喊地数说。堂吉诃德瞧着她一句不答理，只转脸问桑丘道：
“桑丘啊，这痴情姑娘说的三块头巾和一副吊袜带是你拿的吗？我凭你祖先的灵魂请你老实说。”
桑丘答道：
“三块头巾是我拿了，可是吊袜带我连影儿都没见。”
公爵夫人很惊讶，尽管知道阿尔迪西多𡝰淘气，却没料到她会这样大胆。这番胡闹，事先没走漏一点风声，突如其来，更使她吃惊。公爵有意帮着开玩笑，就说：
“骑士先生，你不应该受了我家的款待，却胆敢偷我家使女的东西——至少三块头巾，至多还饶上她的一副吊袜带。可见你心胸卑鄙，真是闻名不如见面。你要不把吊袜带还她，我就和你拼个你死我活。尽管魔法师把你上次的对手变成了我家小厮托西洛斯的嘴脸，我却不怕他们照样也变掉我的相貌。”
堂吉诃德答道：“我受过您大人多少优待，但愿上帝保佑，别叫我对您拔剑。头巾我就还，因为桑丘说是他拿了。吊袜带我没拿、他也没拿，实在没法儿还。您这位使女如果在她收藏东西的地方留心找找，准会找到，公爵大人，我从来没做过贼；一辈子也不会做贼，除非上帝抛弃了我。这位姑娘自己说是为爱情颠倒了，她说话确也颠三倒四。这不是我的罪过，我不必向她道歉，也不必向您两位道歉。请别把我看得太低了。我再次向您告别，请让我上路吧。”
公爵夫人说：“但愿上帝一路保佑你，堂吉诃德先生，你为世人立了什么功，请经常通知我们。再见吧，你待在这里，我这些使女眼里看见你，心里的火就越烧越旺。我这个使女一定得狠狠责罚，叫她以后眼不邪看，嘴不乱说。”
阿尔迪西多𡝰这时插嘴道：“哎，英勇的堂吉诃德，再听我一句话。我错怪你偷了吊袜带，请你原谅。我凭上帝和自己的灵魂说，吊袜带戴在我腿上呢；我就像骑着驴儿找驴儿的人一样头脑糊涂了。”
桑丘道：“瞧，是不是！我拿了东西隐瞒，还像话吗！我要干这事，做总督的时候有的是机会呀。”
堂吉诃德向公爵夫妇等人鞠躬致敬，然后兜转辔头，离开公爵府，取道往萨拉果萨去；桑丘骑着灰驴跟在后面。