日本船只一艘一艘地被火焰吞噬。根据唐的记录，燃烧的日本船只达四百艘。“烟焰灼天，海水皆赤。”虽然史书上只有聊聊几句，实际上，这是一场凄烈无比的水战。
鬼室福信派遣至日本的使者是佐平贵智等人。使者一行带着于游击战时抓到的百余名唐兵为礼物，到达日本，是齐明天皇六年（公元六六○年）十月的事。
乞师求请，并乞王子余丰璋归国……
《日本书纪》有此记载，也就是说，百济遗臣请求日本派遣援军，并让王子丰璋归国。
当时的日本，由于大化革新成功，新兴意气极为旺盛。百济前来请求救援，可以视为大展日本国威的良机。
女帝齐明天皇的治世，当然全在中大兄皇子的掌握之下。中大兄皇子与藤原足联手，将居于政权宝座的苏我氏推倒的决断力和行动力，堪称非凡。
“非救百济不可。这是重要之战，应由天皇亲自率领军队，以提振士气。”
中大兄皇子决定天皇亲征之事。日本因有神功皇后的传说，因此，女皇不以此为意。然而，齐明天皇却于七年（公元六六一年）七月，于筑紫朝仓宫崩殂。中大兄皇子因而回了一趟国都即帝位，是为天智天皇。
救援百济的既定政策并不因此而有所变更。阿倍比罗夫以及安昙比罗夫等日本将领，护卫着百济王子丰璋，渡过朝鲜海峡。
唐军总司令苏定方俘虏百济王凯旋后，命令部将刘仁愿留下来守护百济府城。
迎接由日本归来的王子后，百济遗臣由据地周留城出发，包围了百济府城。唐为救援被包围的刘仁愿，起用刘仁轨，命令他率领唐及新罗之兵，火速赶往当地。刘仁愿和刘仁轨两人，由名字来看似属兄弟，实际一点关系也没有。
“这是天赐的富贵荣华！”接到命令的刘仁轨不觉欣喜雀跃。
近来，他为厄运连连而愁眉不展。原本在朝廷担任给事中这一要职的他，由于受到宠臣李义府的排挤，被调为青州刺史。青州乃今日的山东半岛。百济远征军就在这个时候编制而成，军队由山东半岛经由水路前往百济。身为青州刺史的刘仁轨，担任输送业务，却因船只沉没未能完成任务遭到处罚，并以兵卒身份从军。
如今，这个兵卒又跃身成为将军。也就是说，他又恢复名誉了。
刘仁轨勇猛地攻打在熊津江河口的百济遗臣基地，大获全胜，歼灭了万余名敌军。百济遗臣不得不解散对府城的包围，退回任存城。
“我们乘胜追击！追呀！追呀！”
刘仁轨趁胜利余威，企图践踏任存城。但新罗军队却已不听他的指挥。
“我们粮食已尽，无法继续作战，除非贵方提供我们兵粮。”新罗军司令官道。然而刘仁轨所率的唐军也没有多余的粮食。
“没有办法——”刘仁轨点头，用说给自己听的口吻道，“我们暂时休兵吧！”
就在唐与新罗联军中止作战期间，百济遗臣军团辗辗多方招揽兵员，已补足于熊津江口丧失的兵力。遗臣军团分别由鬼室福信及僧道琛两人率领，双头马车的领导体制虽有命令系统容易混乱的缺点，却也有因竞争而双边都各自努力充实的优点。
鬼室福信称为霜岭将军，僧道琛则称为领军将军。这两个自称将军的人，以竞争心态募兵，任存城遗臣军团的兵力因而益发膨胀，气势并已大到压迫唐军的程度。
请要求新罗出兵。——在刘仁轨的请愿下，唐向新罗武烈王金春秋下了“速行出兵”的诏书。武烈王任命金钦为司令官，前赴百济。但这批增援军却于一个叫古泗的地方，遭到鬼室福信的袭击而溃走。福信在击退新罗援军后，顺势将僧道琛杀害。这是遗臣军团的内讧，结果，军队终于在鬼室福信的指挥下统一了。
依据唐史书的记载，这一年九月，新罗武烈王金春秋去世，这是日本齐明天皇崩殂后两个月的事；但如依据《三国史记·新罗本纪》则为六月，如此又比齐明天皇的崩殂早一个月。
武烈王的长子金法敏即位为新罗王。这个金法敏曾经至唐入朝，并由高宗获授大府令之官职，他当然也沿袭了父亲的方针，推动亲唐政策。
在百济，对峙状态维持了很长时期。
刘仁愿和刘仁轨都把自己关在熊津城，呈休兵状态；百济遗臣军团则一边固守周留城，一边招募更多兵员。这种休兵状态，看似对百济遗臣军团较为有利。因为唐与新罗联军，想在当地招兵买马是几乎不可能的事；由于是百济之地，以百济王之名招兵自然容易许多。
你有没有想到，招募得到兵员靠的是谁的号召力。——由日本回到久违三十年之祖国的百济新王丰璋，内心极为不满。
鬼室福信和僧道琛并立时，情形还好，国王可以处在两大势力的平衡点上。但自从福信杀害道琛掌握大权以来，百济王遂变成装饰品，百济丰璋的主要任务，只是主持国家祭祀典礼罢了。
我从日本归来，这样还有意义吗？……我是国王呀！
丰璋期盼的是以国王身份掌握实权，鬼室福信当然看得出丰璋的不满。
那个家伙应该留在日本，不必回来。没有那个家伙，国家有难时，百济人也会主动赶来从军；这家伙却自以为是靠他的号召力。我实在后悔把他从日本带回来。——这是福信的想法。
强者为王。谁说我没有资格当国王呢？——福信抱持这个想法，这一点，丰璋也料想得到。
由于有过一段时期的休兵状态，确实招募到不少兵员，但百济遗臣军团内部产生巨大龟裂，也是事实；另一方面，熊津城这边除了向唐朝廷请求增援外，也不断致力于确保由新罗而来的补给线。
百济王与福信的对立关系，已经恶化到极点。
只有把他杀掉一途。——福信有此决心后，立即在城内深处挖了一个洞窟，以此为病房，称病在这个地方静养。
百济王一定会前来探望。——福信确信如此。
百济王甚以福信的动向为意，所以在听到福信生病时，一定会前来探望。一旦百济王走过狭窄的甬道，进入洞窟内，让埋伏的士兵蜂拥而上，用这个方法可以轻易把他解决掉——这是福信的构想。
事实上，福信的构想未免过于肤浅。在海外度过三十年人质生活的丰璋，并不是这么容易就上当的人。他确实前来探望福信。但他可是为了杀害对方而来的。丰璋带领的士兵比埋伏在洞口外的士兵多上好几倍，轻易地就先把这批人全数解决掉。
“过去你实在过于跋扈，如今你的死期到了。”
福信再怎么喊叫也不见伏兵现身，狼狈不堪之际，百济王丰璋冷冷说出这句话，转身就走出去。百济王的部下立刻将福信斩杀。
“你……你准备把百济怎样？”这是福信临终时的问话。
“不用你操心，一切我都安排好了。”丰璋头也不回地说。
原来，百济王丰璋已分别派遣使者至高句丽和日本请求救援。
高句丽此时正受到已降服百济的唐将领苏定方的攻打，根本无力派出援军。日本这方面则出援军。对日本而言，救援百济是既定方针，只不过由于齐明天皇崩殂，这件事情暂时缓下而已。
唐也应刘仁轨的要求，从国内派来七千援军。这支军队的司令官是右尉卫将军孙仁师。
那是唐高宗龙朔三年（公元六六三年），在日本，则为天智天皇二年的事。《日本书记》记载为八月，唐的史书则记载为九月。
日本派出的援军为数两万七千名，前将军上毛野君稚子等人被任命为司令官。
唐与新罗联军包围了百济遗臣团的根据地周留城。城内已有部分日本援军进入，为了搭救被包围的周留军，日本水师进入白村江（唐的史书则记载为“白江”）兵力约为万余。迎击的唐军由刘仁轨部将杜爽以及降唐的百济太子扶余隆率领的部队，在白村江上以一百七十艘船队严阵以待。
倭船千艘——《三国史记》有此记载。比起唐军，日本船只虽多出数倍，但几乎都是小型船只；唐军的一百七十艘则皆为当时的巨船。
日本水师不习惯大规模水战，而且唐的大型船队早已先抵达白村江，严阵以待日本水师的来到，因此，唐军在心理上自然较有余裕。
唐军采取以发射火箭焚烧日本兵船的战法。日本水师也有火箭，并且也拼命发射；但对巨船而言，火箭并不是有效的克制武器，因为纵然船只的一部分着火，也能迅速扑灭。小型船只则不然，一旦着火，很快就会烧及全船；烧成一团火的兵船，势必为了逃命被迫到处乱窜。结果又纷纷撞上其他友船，火苗也跟着蔓延。
日本船只一艘又一艘地被火焰吞噬。根据唐的记录，燃烧的日本船只达四百艘。“烟焰灼天，海水皆赤。”虽然史书上只有寥寥几句，实际上，这是一场凄烈无比的水战。
水战延续两天。唐军的战法是彻底的联系作战。敌不过巨大船体和猛烈火箭攻击的日本兵船，在掉转船首企图逃逸时，又发现有部分唐军巨船已绕到前面，在慌张得不知所措时，日本兵船又受到猛烈的攻击。
日军溺死者不计其数，勇将朴市田来津亦于此役阵亡。
白村江之役成为胜败的决定性一战。由于万余日本援军受阻于河口，上游的周留城遂告孤立，最后终被攻陷。百济王丰璋搭船亡命至高句丽，王子忠胜和忠志则率领部下向唐投降。
在白村江吃了败仗后，日本完全丧失了在朝鲜半岛的桥头堡，更由于接收许多来自百济的亡命者，日本与唐的关系，当然亦日趋恶化。与之相反，唐因这次战胜而得到巨大的收获。由于百济灭亡，高句丽已完全孤立；而且高句丽由于内部分裂，与唐的作战再也振不起士气。
白村江之役五年后，唐终于成功地并吞高句丽。朝鲜半岛北半部成为唐的版图，南半部则为亲唐而统一的新罗，再也不存在其他不友好势力了。也就是说，太宗未能完成的功业，终于在高宗时代实现。
战争必须以人和为重——这是此役给予我们的教训。濒临亡国边缘的百济和高句丽，内部的争执一直不曾间断。
“卿由海东奏报前来之事，皆合乎时宜，而且文章甚为流畅。卿以武人而有此才华，实在值得嘉许。”高宗对凯归长安的刘仁愿如此嘉许时，后者答奏：“那都是出自刘仁轨的手笔，微臣根本无此才华。”
于百济作战期间，唐军首脑何等彼此配合，由此可见一斑。
由于周留城沦陷，在百济的反唐活动，只剩以迟受信为首据守任存城的少数人。刘仁轨起用百济降将黑齿常之攻打任存城，将之攻陷。迟受信抛弃家族，逃至高句丽，百济因而完全平定。
唐为纪念这次的胜利，建立了“大唐平百济塔”，这座塔现在还残存于忠清南道的扶余。