武王问太公曰：“以车与步卒战，一车当几步卒？几步卒当一车？以骑与步卒战，一骑当几步卒？几步卒当一骑？以车与骑战，一车当几骑？几骑当一车？”
太公曰：“车者，军之羽翼也，所以陷坚陈，要强敌，遮走北也；骑者，军之伺候也，所以踵败军，绝粮道，击便寇也。故车骑不敌战，则一骑不能当步卒一人。三军之众，成陈而相当，则易战之法，一车当步卒八十人，八十人当一车；一骑当步卒八人，八人当一骑；一车当十骑，十骑当一车。险战之法，一车当步卒四十人，四十人当一车；一骑当步卒四人，四人当一骑；一车当六骑，六骑当一卒。夫车骑者，军之武兵也，十乘败千人，百乘败万人；十骑败百人，百骑走千人，此其大数也。”
武王曰：“车骑之吏数，陈法奈何？”
太公曰：“置车之吏数，五车一长，十车一吏，五十车一率，百车一将。易战之法，五车为列，相去四十步，左右十步，队间六十步。险战之法，车必循道，十车为聚二十车为屯，前后相去二十步，左右六步，队间三十六步；五车一长，纵横相去二里，各返故道。置骑之吏娄五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将。易战之法，五骑为列，前后相去二十步，左右四步，队间五十步。险战者前后相去十步，左右二步，队间二十五步；三十骑为一屯，六十骑为一辈，十骑一吏，纵横相去百步，周环各复故处。”武王曰：“善哉！”
译文
武王问太公说：“用战车同步兵作战，一辆战车能抵挡几名步兵？几名步兵能抵挡一辆战车？用骑兵同步兵作战，一名骑兵能抵挡几名步兵？几名步兵能抵抗一名骑兵？用战车同骑兵作战，一辆战车能抵挡几名骑兵？几名骑兵能抵挡一辆战车？”
太公回答道：“战卒，犹如军队的羽翼，具有强大的战斗力，是用来攻坚陷阵，截击强敌，断敌退路的；骑兵是军队的眼睛，可以用来侦察警戒，跟踪追击溃逃之敌，切断敌人粮道和袭击散乱流窜的敌人。因此，战车和骑兵的运用不恰当，在战斗中一名骑兵还抵不上一名步兵。全军布列成阵，车、骑、步兵配合得当，那么在平坦地形上作战的法则是：一辆战车可以抵挡步兵八十人，八十名步兵可以抵挡一辆战车。一名骑兵可以抵挡步兵八人，八名步兵可以抵挡一名骑兵。一辆战车可以抵挡骑兵十人，十名骑兵可以抵挡一辆战车。在险阻地形上作战的法则是：一辆战车可以抵挡步兵四十人，四十名步兵可以抵挡一辆战车。一名骑兵可以抵挡步兵四人，四名步兵可以抵挡骑兵一人。一辆战车可以抵挡骑兵六人，六名骑兵可以抵挡战车一辆。战车和骑兵，是军队中最具有威力的战斗力量，十辆故车可以击败敌人千名，百辆战车可以击败敌人万名。十名骑兵可以击败敌人百名，百名骑兵可以击败敌人千名，这些都是大概的数字。”
武王问：“战车和骑兵的军官数量配置和作战方法应该怎样？”
大公答道：“战车应配备的军官数量是，五辆战车设一长，十辆战车设一吏，五十辆战车设一卒，百辆战车设一将。在平坦地形上作战的方法是，五辆战车为一列，每列前后相距四十步，每辆左右间隔为十步，每队问的前后距离和左右间隔各六十步。在险阻地形上作战的方法是，战车必须沿着道路前进，十辆战车为一聚，二十辆战车为一屯。车与车前后距离二十步，左右间隔六步。队间的前后距离和左右间隔各三十六步，五辆战车设一长，活动范围前后左右各二里，战车撤出战斗后仍内原路返回。骑兵应配备的军官数量是，五名骑兵设一长，十名骑兵设一吏，百名骑兵设一率，二百名骑兵设一将。在平坦地形上作战的方法是，五骑为一列，每列前后相距二十步，每骑左右间隔四步，队与队之间的前后距离和左右间隔为五十步。在险阻地形上作战的方法是：每列前后相距十步，左右间隔二步，队间距离和左右间隔各二十五步。三十名骑兵为一屯，六十名骑兵为一辈，每十名骑兵设一吏，活动范围前后左右各百步，撤出战斗后各自返回原来的位置。”
武王说：“好啊！”
例证
车、步、骑三个兵种特点和作用不同，各有所长，又各有短。在作战中，只有让它们协同作战，互相配合，利用战车抗击敌步骑的冲击，利用骑兵的强大突击力，用步兵最终解决战斗，才能取得作战的胜利。刘裕就是使用步骑与战车协同作战而灭掉南燕的。
刘裕本是东晋将领，后掌握东晋军政大权，积极准备出兵北进，消灭南燕。南燕与东晋相邻，据有五州之地，拥有铁骑万匹。南燕得知晋将要北进的消息后，决定采取诱敌深入的作战方针。燕主慕容超自信地认为：“不如纵使入岘（大岘山，今山东沂水县北），以精骑蹂之，何忧不克？”义熙五年（409 年）四月，刘裕率兵十余万自建康（今南京）出发，所过之地皆筑城堡，并分兵留守，以防被南燕骑兵切断后路。当晋军抵达南燕境年的琅琊时，燕守军不战而走。刘裕识破此乃敌诱兵之计，以便依托临朐（今山东）、广固等坚城，在平坦地带同晋军决战，于是决定将计就计，北越大岘山，直捣南燕腹地，以车制骑，一举消灭南燕。
大岘山高七十丈，长二十里，山势险峻，有“齐南天险”之称。六月十二已晋军到达东莞，越过大岘山。在战前，刘裕分析了敌我双方军队的特点，认为南燕向来以骑兵称雄，在平原地区作战，骑兵的冲击力大，机动性好。而晋军步兵与车兵较多，如何将晋军的劣势化为优势呢？刘裕经过思考，制定了一个步、骑、车兵相互配合的作战方案：将兵车四千辆分为左、右翼，中间由骑兵跟车前进，作为机动兵力。这样既能防御敌军的进攻，又可主动出击敌人。然后刘裕令兵车“方轨（两车并行）徐行”以加强抵御燕骑兵的冲击力。“车悉张慢”借以抵挡敌军矢石的打击。在近距离作战时，步兵在兵车的掩护下大显身手，兵车上的长矛也可以有效杀敌。跟着兵白话六韬车前进的骑兵既可得到兵车的掩护，又可有力地支援战车。总之，晋军这种以步，骑、车兵互相协同的阵势，无论是防御还是进攻，都是十分有效的。
六月十八日，晋军主力到达临胸城南数里之地，慕容超派骑兵前来进攻。但在晋军阵前，燕军骑兵威力难以发挥。双方激战半日，相持不下，燕于是精兵悉出助战，临胸城中守军兵力单薄。刘裕乘机派兵偷袭，一攻即陷，然后乘势猛打猛攻，大败燕军。接着乘胜前进，直逼广固（今山东益都西北）．次年二月，燕在被围八个月后，开门投降，慕容超被擒杀，南燕灭亡。
在这次作战中，晋军步、骑、车兵互相协同，使晋军化劣势为优势，终于大获全胜。